Shivam Sood
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習/動作生成歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- X-Morph: 異なる形態のロボット学習をスケールするための人間動作事前分布模倣学習/動作生成2026/6/1
人間の動作データを多様な脚型ロボット（四足、六足、マニピュレータ付き四足）の行動ポリシーに変換するパイプラインを提案し、模倣学習と強化学習を組み合わせて汎用的な動作生成を実現した。
- APEX: 行動事前分布による脚式ロボットのロバスト動作追従のための効率的探索歩行2025/11/1
専門家のデモンストレーションを減衰する行動事前分布として強化学習に組み込み、展開時の参照データ依存を排除しつつ、脚式ロボットの多様な動作追従を効率的かつロバストに学習する手法を提案。
- APEX: 行動事前分布による効率的探索で脚式ロボットの頑健な動作追従を実現歩行2025/5/1
参照動作への依存を減らすため、減衰する行動事前分布で探索を誘導し、複数クリティックでスタイルとタスクを分離学習する動作追従RLフレームワークを提案。人型・四足ロボットのシミュレーションとUnitree Go2でのゼロショット展開で有効性を示した。
- DecAP: Decaying Action Priors for Accelerated Imitation Learning of Torque-Based Legged Locomotion Policies2023/10/1
- Multiple Waypoint Navigation in Unknown Indoor Environments2022/9/1