Shingo Murata

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生成的アクションチャンクサンプリングによる物理的ヒューマンロボット協調における適応剛性制御
  物理的HRI/適応制御2026/8/26

  RGB画像と外部トルク推定に基づき、生成ポリシーが複数の未来アクションチャンクをサンプリングし、そのばらつきに応じて関節剛性と減衰を適応させる手法を提案。協調搬送タスクで成功率0.95を達成し、ばらつきが剛性調整のオンライン信号として有効であることを示した。

• 時間階層型世界モデルを用いた深層能動推論による実世界ロボット制御
  マニピュレーション2025/12/1

  低速・高速の時間スケールで環境を表現する世界モデルと、行動をベクトル量子化で抽象化する行動モデルを組み合わせ、実世界ロボットの物体操作において目的志向行動と探索行動を切り替えながら低計算コストで制御する深層能動推論フレームワークを提案した。

• 拡散ポリシーとマルチタイムスケール世界モデルによる深層能動推論：実世界探索とナビゲーション
  ナビゲーション2025/10/1

  拡散ポリシーとマルチタイムスケール世界モデルを組み合わせた深層能動推論フレームワークを提案し、実世界ナビゲーションで探索と目標指向行動を統合して成功率向上と衝突低減を実現した。

• 変分適応ノイズとドロップアウトによる安定なリカレントニューラルネットワーク
  模倣学習2025/6/1

  RNNの最適化を変分推論として再解釈し、内部状態へのノイズとドロップアウトを統合的に導出するVANDを提案。移動マニピュレータの模倣学習で周期的・連続的な動作の再現に成功した。

• System 0/1/2/3：マルチタイムスケール身体性集団認知システムのための四過程理論
  認知アーキテクチャ2025/3/1

  認知を身体性・直感・熟考・集団知能の4過程に分け、時間スケールの異なる知能を統一的に説明する理論枠組みを提案した。

• World Models and Predictive Coding for Cognitive and Developmental Robotics: Frontiers and Challenges
  2023/1/1
• Latent Representation in Human-Robot Interaction with Explicit Consideration of Periodic Dynamics
  2021/6/1
• Detecting Features of Tools, Objects, and Actions from Effects in a Robot using Deep Learning
  2018/9/1