Shijie Zhao
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全強化学習共有制御ヒューマノイド移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく緊急衝突回避のための安全強化学習安全強化学習2026/6/1
緊急衝突回避のための安全強化学習フレームワークを提案。HJ到達可能性解析による前方視的安全監視を制約付きポリシー最適化に組み込み、低摩擦路面での回避性能を向上させた。
- ハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく衝突回避のための安全臨界型人機共有運転共有制御2025/2/1
ハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を用いて、衝突回避到達集合（CARS）に近づいたときのみ機械が介入する共有制御フレームワークを提案し、実車実験で有効性を検証した。
- Opt2Skill: 動的に実行可能な全身軌道を模倣する多様なヒューマノイド移動操作ヒューマノイド移動操作2024/9/1
モデルベースの軌道最適化と強化学習を組み合わせ、Digitヒューマノイドの全身移動操作を実現するパイプラインを提案。最適軌道を追従するRLポリシーを学習し、実機転移にも成功した。