Shenzhe Yao

Wuji Technology

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLA事後学習による高自由度巧みなマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/17

  高自由度の巧みな手の操作を実現するため、時間的手動作コーデック・教師あり微調整・DAgger・実世界残差強化学習を組み合わせた4段階の事後学習パイプラインを提案し、実世界の5タスクで成功率100%を達成した。

• OpenWAM: 体系的な世界行動モデル事前学習に向けたオープンでモジュール型の探求
  VLA2026/9/7

  世界行動モデルの設計空間をモジュール化し、制御実験を通じて設計原則を抽出・検証するオープンな研究基盤を構築した。

• TopoRetarget: 巧みな操作のための相互作用を保持するリターゲティング
  マニピュレーション2026/6/1

  人間の手と物体のデモンストレーションをロボットハンドに適応させる際、接触構造を保つリターゲティング手法を提案。接触精度とポリシー学習成功率を向上させ、実機へのゼロショット転送も実現。

• ヒューマノイドのパルクール学習
  歩行2024/6/1

  運動の事前知識なしに、視覚に基づく全身制御でヒューマノイドがパルクール動作を学習するフレームワークを提案。