Sheng Zhao

Nanyang Technological University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車両ドリフトの創発：境界探索学習モデル予測制御によるグリップ走行から限界域への連続的遷移
  自動運転/制御2026/8/28

  繰り返しラップタイム最小化タスクにおいて、明示的なドリフト参照なしに、学習モデル予測制御が安全集合と終端コストを更新しながら車両の横滑り角やヨーレートを徐々に拡大し、ドリフト走行が自律的に創発することを示した論文。

• 世界モデル中心の自動運転レーシングエージェントによる身体化知能の認知的・物理的限界への挑戦
  自動運転レーシング2026/8/1

  自動運転レーシングを題材に、世界モデルを中心としたエージェントが高速走行中の認知と物理の限界を同時に学習・洗練する手法を提案し、実車データとシミュレーションで有効性を示した。

• トラック誘導型階層強化学習による自動運転ドリフトと最小ラップタイム計画
  自動運転/強化学習2026/8/1

  ラリー競技のようなドリフト走行を自動運転で実現するため、最小ラップタイム計画と強化学習を組み合わせた階層的制御フレームワークを提案した。ドリフト制御からコーナリング、レース全体へと段階的に学習することで、複雑なドリフト運転を実現する。

• ステアリングレス・ドリフト：四輪独立駆動車両の差動トルク制御
  車両制御2026/7/1

  ステアリング機構を持たない四輪独立駆動車両に対し、左右輪の差動トルクのみでドリフト走行を実現する制御手法を提案し、シミュレーションと1/10スケール車両実験で検証した。