Shaocheng Yan

Wuhan University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniAfford: トークンルーティング型マルチタスク学習による汎用可能な2D-3Dアフォーダンス知覚
  アフォーダンス知覚2026/9/29

  MLLMを共通の意味ハブとし、タスク別トークンルーターで画像・点群のアフォーダンスクエリを生成することで、2D・3D・統合アフォーダンス知覚を単一枠組みで扱う手法を提案。

• 3Dビジョンのための大域ソルバーの進展
  3Dビジョン最適化2026/2/1

  3Dビジョンにおける非凸幾何最適化を証明可能な解で解く大域ソルバー（BnB・凸緩和・GNC）を初めて体系的にサーベイし、10の視覚タスクを通じて最適性・頑健性・スケーラビリティのトレードオフと今後の方向性を示した。

• RANSAC再びSOTAへ：リアルタイム3D位置合わせのための二段階コンセンサスフィルタリング
  3D位置合わせ2024/10/1

  1点・2点・3点RANSACを段階的に組み合わせた二段階コンセンサスフィルタリングにより、外れ値の多い点群位置合わせを高速かつ高精度に行う手法を提案した。