Shantanu Rahman

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MonoSIM: 単眼視覚を備えたアッカーマン車両システム向けオープンソースSILフレームワーク
  シミュレーション2026/3/1

  単眼カメラとスライディングウィンドウによる車線検出を用いた、アッカーマン車両向けのオープンソースのSILシミュレーションプラットフォームを提案し、MPCとPID制御の検証を行った。

• フローネットワークに基づく複数同種UAVの屋外編隊飛行経路計画
  群制御2025/11/1

  GPS座標からフローネットワークを構築し、Ford-Fulkerson法で衝突のない最小コスト経路を求める、複数同種ドローンの編隊飛行アルゴリズムを提案。最大64機のシミュレーションと3機の実機実験で有効性を検証した。

• MPC制御と単眼カメラ車線検出を統合した自動運転車両テストベッドの開発
  自動運転/制御2025/11/1

  単眼カメラの車線検出とモデル予測制御(MPC)を組み合わせ、ROS Gazebo上で自動運転車の軌道追従精度を検証した研究。