Shailesh Shailesh

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboColosseum：実世界規模で物理知能を評価する分散評価フレームワーク
  ベンチマーク評価2026/11/2

  多様な環境の実機ロボット群をネットワーク化し、VLAポリシーやAIエージェントを統一プロトコルで比較評価する分散ベンチマークを提案した。

• 接地行動モデル：ロボティクスの基盤としての3Dグラウンディング
  VLA2026/9/20

  言語・点・ボックス指示を対象物の3D表現に変換し、マルチストリームTransformerで行動を予測するロボット基盤モデルGAMを提案。RoboTwin 2.0やLIBERO-PROで高い成功率を示した。

• 視覚と行動のショートカットを断ち切る：汎化可能なロボット基盤モデルのための潜在インターフェース訓練
  VLA2026/9/11

  視覚入力と行動の相関を過学習する「視覚-行動ショートカット」を防ぐため、画像なしで目標指向の行動を学習させた後、姿勢監督付きの潜在インターフェースで視覚条件付けを制約する2段階訓練法を提案。

• RL^2-VLA: テスト時スケーリングによる適応的RL潜在構成ステアリングと視覚言語行動モデル
  VLA2026/7/1

  視覚言語行動モデルの性能低下を改善するため、オフラインRLで学習した軽量ポリシーをVLAの潜在表現に基づいて構成し、失敗が予測される時のみ介入する適応的推論時ステアリング手法を提案した。