Seyedali Golestaneh
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション動作計画運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MetaPusher: 未知物体の非把持マニピュレーションのためのメタ学習と適応計画マニピュレーション2026/9/17
メタ学習したダイナミクスモデルと適応的な運動力学プランナを組み合わせ、未知物体の非把持操作をオンラインで迅速に適応しながら計画するフレームワークを提案。
- 終端状態が重要：終端コストと学習された不確実性を用いた信念状態コスト空間でのキノダイナミックプランニング動作計画2026/5/1
ロボットの動作計画において、終端状態の質（目標到達の信頼性など）を明示的に最適化する終端コストを導入し、漸近最適性を保証しつつ、信念空間での不確実性を考慮したプランナーKiTeを提案した。
- AURA: 運動学的システムのための漸近最適な不確実性ロバスト再計画アルゴリズム運動計画2026/5/1
運動学的運動計画において、実行中に軌道を継続的に改善し、不確実性下での追従誤差を低減する漸近最適なメタプランナーフレームワークを提案した。
- ActivePusher: 残余物理モデルと能動学習による非把持マニピュレーションの計画マニピュレーション2025/6/1
残余物理モデルと不確かさに基づく能動学習を組み合わせ、押す・転がすといった非把持操作のデータ収集を効率化し、モデルベース計画の成功率を高めるフレームワークを提案した。