Seungsu Kim
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボット操作/強化学習VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マルチモーダル生成ポリシーの微調整のための行動モード発見ロボット操作/強化学習2026/5/1
強化学習による生成ポリシーの微調整で行動の多様性が失われる問題に対し、潜在的な行動モードを教師なしで発見し、相互情報量を内在報酬として利用することで、タスク成功率を保ちつつ多様な行動を維持する手法を提案した。
- ProgVLA: 進捗を考慮したロボット操作スキル学習VLA2026/5/1
計算・メモリ制約下で信頼性の高い操作を実現する、タスク進捗の明示表現を持つコンパクトなVLAモデルを提案。長いマルチモーダル系列を効率的に処理し、進捗ヘッドによるRL訓練で長期的タスク成功率を向上させる。
- ロボットマニピュレーションのための分離型オブジェクト中心画像表現マニピュレーション2025/3/1
対象物・障害物・ロボット身体を分離して表現するオブジェクト中心の枠組みDOCIRを提案し、多物体環境での視覚からのピック＆プレース学習と実世界へのゼロショット転移を実現した。
- From exploration to control: learning object manipulation skills through novelty search and local adaptation2019/1/1