Seunghyeok Back

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DeLTa: 実演と言語ガイドによる新規透明物体の操作
  マニピュレーション2025/10/1

  透明物体の長期的な精密操作を実現するため、深度推定・6D姿勢推定・視覚言語計画を統合し、1回の実演から新規物体へ汎化するフレームワークを提案。

• BiGraspFormer: エンドツーエンドの両腕把持トランスフォーマ
  マニピュレーション2025/9/1

  物体の点群から両腕で協調した把持姿勢を直接生成するトランスフォーマを提案し、衝突や力の不均衡を抑えつつ高速推論を実現した。

• ManipForce: 接触の多いマニピュレーションのための周波数対応表現を用いた力誘導方策学習
  マニピュレーション2025/9/1

  人間のデモから高周波の力覚とRGBを同時取得するハンドヘルドシステムと、周波数・モダリティ対応埋め込みと双方向クロスアテンションで融合する拡散方策を提案し、歯車組立など6つの接触リッチタスクで平均83%の成功率を達成した。

• GraspClutter6D：混雑シーンでのロバストな知覚と把持のための大規模実世界データセット
  把持2025/4/1

  密集・遮蔽の多い実世界の混雑シーンを1000シーン収録し、6D姿勢や把持候補を大量に注釈付けた大規模把持データセットを構築。既存データセットより把持性能が向上することを示した。

• GraspSAM：Segment Anything Modelを把持検出に応用
  マニピュレーション2024/9/1

  大規模学習済みのSAMをプロンプトベースで把持検出に拡張し、カテゴリに依存せず多様な物体の把持を可能にした手法を提案。

• High-Quality Unknown Object Instance Segmentation via Quadruple Boundary Error Refinement
  2023/6/1
• Learning to Place Unseen Objects Stably using a Large-scale Simulation
  2023/3/1
• Unseen Object Amodal Instance Segmentation via Hierarchical Occlusion Modeling
  2021/9/1
• Object Detection for Understanding Assembly Instruction Using Context-aware Data Augmentation and Cascade Mask R-CNN
  2021/1/1