Raeyoung Kang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3Dフロー拡散ポリシー：3D空間でのフロー生成による視覚運動ポリシー学習
  マニピュレーション2025/9/1

  シーン全体の3Dフローを中間表現として用い、サンプル点の軌道予測と行動生成を統合した拡散モデルにより、接触の多い操作タスクで高い汎化性能を実現した研究。

• GraspClutter6D：混雑シーンでのロバストな知覚と把持のための大規模実世界データセット
  把持2025/4/1

  密集・遮蔽の多い実世界の混雑シーンを1000シーン収録し、6D姿勢や把持候補を大量に注釈付けた大規模把持データセットを構築。既存データセットより把持性能が向上することを示した。

• GraspSAM：Segment Anything Modelを把持検出に応用
  マニピュレーション2024/9/1

  大規模学習済みのSAMをプロンプトベースで把持検出に拡張し、カテゴリに依存せず多様な物体の把持を可能にした手法を提案。

• Learning to Place Unseen Objects Stably using a Large-scale Simulation
  2023/3/1
• Unseen Object Amodal Instance Segmentation via Hierarchical Occlusion Modeling
  2021/9/1