Senyu Fei

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WCM: 視覚・言語・行動強化学習のためのワールドクリティックモデル
  VLA/強化学習2026/7/1

  ロボット操作のためのVLAモデルの強化学習後訓練において、観測履歴を扱うクリティックの表現が時間的ダイナミクスを捉えられない問題を解決するため、将来の潜在状態を予測しつつ価値を推定する軽量なWorld Critic Modelを提案した。

• ロボット制御のための文脈内世界モデリング
  VLA2026/6/1

  ロボットポリシーが短い自己生成インタラクション履歴からシステム変数を推論し、新しいカメラ視点やロボット形態にパラメータ更新なしで適応するフレームワークを提案した。

• PokeVLA: 包括的な世界知識の指導によるポケットサイズの視覚言語行動モデルの強化
  VLA2026/4/1

  この論文は、ロボット操作のための軽量な視覚言語行動モデルPokeVLAを提案し、2段階のトレーニングと新しいアクションエキスパートにより、LIBERO-Plusベンチマークと実世界で高い性能を達成した。

• SRPO: VLAモデルのための自己参照方策最適化
  VLA2025/11/1

  VLAモデルの強化学習において、成功軌道を自己参照として失敗軌道に進捗報酬を付与し、報酬の疎さを解消する手法を提案。LIBEROで99.2%の成功率を達成。

• LIBERO-Plus：視覚言語行動モデルの堅牢性に関する詳細分析
  VLA2025/10/1

  VLAモデルのロバスト性を7つの摂動次元で体系的に評価し、見かけの性能の裏に隠れた脆弱性を明らかにした。