Sebastian Hjorth

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 変形可能な線状物体のキーポイント位置決めに対する強化学習の実証研究
  変形物体マニピュレーション2026/11/5

  一端把持した変形線状物体の平面操作を強化学習で行い、GPU並列シミュレーションと相対キーポイント観測・非対称アクタークリティックで学習効率を高め、マーカーレスRGB-D推定により実機へゼロショット転移できることを示した。

• 接触リッチなロボットタスクのための受動性中心の安全強化学習
  安全強化学習2025/3/1

  接触を伴うロボットタスクにおいて、強化学習方策に受動性制約を導入し、訓練時と展開時の両方で安全性と安定性を確保する手法を提案した。

• 協調分解作業のためのエネルギー考慮型デカルトインピーダンス制御器の設計
  マニピュレーション2023/2/1

  人間とロボットが協力して電子・機械製品を分解する際の安全な物理的インタラクションを実現するため、エネルギー調整とダンピング注入を備えたエネルギー考慮型デカルトインピーダンス制御器を提案し、実機のネジ緩め作業で有効性を示した。