Sebastian Bodenstedt
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習医療ロボティクス/データセット/基盤モデル手術ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 行動チャンク型模倣学習におけるマルチモーダル失敗の理解模倣学習2026/5/1
行動チャンク型ポリシーで同じ観察に複数の正解行動がある場合の失敗メカニズムを分析し、潜在変数型と生成型の各パラメータ化の特性を明らかにした。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 自律腹腔鏡手術のためのオープンソースロボティクス研究プラットフォーム手術ロボティクス2026/3/1
産業用マニピュレータを手術ロボットとして機能させる、閉形式解析速度ソルバに基づくRCMコントローラを備えたオープンソースの手術ロボティクスプラットフォームを提案し、ブタの腹腔鏡手術で精度を検証した。
- LAR-MoE: ロボット模倣学習における潜在整列ルーティングによるMixture of Experts模倣学習2026/3/1
模倣学習で異なる動作モードを扱うため、教師なしスキル発見とポリシー学習を分離し、潜在空間の構造に基づいてエキスパートをルーティングするLAR-MoEを提案。LIBEROで95.2%の成功率を達成し、手術タスクでも教師なしで同等性能を示した。
- 手術把持・牽引のための教師ありMixture-of-Experts手術ロボティクス2026/1/1
ステレオ内視鏡画像と150件未満のデモのみで、位相構造を持つ手術操作を学習する教師ありMoEアーキテクチャを提案し、腸管把持・牽引タスクで汎用VLAを上回る性能と分布外頑健性を示した。
- 2018 Robotic Scene Segmentation Challenge2020/1/1