Sebastian Albrecht

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Res-HIL: 人間誘導型残差強化学習によるサンプル効率の良い器用なマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/24

  模倣学習で得た方策を凍結し、その上に人間の介入から学ぶ残差方策を重ねることで、短時間のオンライン学習で接触の多い器用な操作タスクを高精度に実現する手法を提案。

• 接触陰的・厳密二次微分を用いたロバスト剛体組立の最適制御
  マニピュレーション2026/1/1

  微分可能な物理シミュレーションと二次の解析微分を活用し、シミュレーション回数を抑えつつ剛体組立動作を計画するロバスト最適制御手法を提案。実機で99%以上の成功率を達成した。