Saray Bakker

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リーマン多様体とリー群上の曲線誘導力学システム
  力学システム2026/3/1

  ロボットの動作生成のため、リーマン多様体やリー群上で曲線に沿って安定に収束する力学システムを構築する新しいフレームワークを提案し、安定性解析と実験で有効性を示した。

• TamedPUMA: 幾何学的ファブリックによる安全で安定した模倣学習
  模倣学習2025/3/1

  模倣学習に幾何学的ファブリックを組み合わせ、衝突回避や関節制限などの制約を満たしつつ安定した動作生成を実現する手法を提案し、7自由度マニピュレータで実証した。

• 障害物の可動性を考慮した散らかった環境の押し退けナビゲーション
  ナビゲーション2025/2/1

  障害物の可動性を連続値として扱い、Semantic Visibility GraphとMPPIを組み合わせて、接触力を抑えつつ障害物を押し退けて目的地へ到達する計画手法を提案した論文。

• A Bayesian optimization framework for the automatic tuning of MPC-based shared controllers
  2023/11/1
• Multi-Robot Local Motion Planning Using Dynamic Optimization Fabrics
  2023/10/1