Elena Torta

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピトー静圧センサによる風先読みモデル予測制御を用いたマルチロータUAVのホバリング安定化
  制御2026/9/25

  機体前方のブームに搭載した低コストのピトー静圧センサで風を先読みし、非線形モデル予測制御に組み込むことで、マルチロータUAVの外乱抑制とホバリング性能を向上させた研究。

• 拡張現実によるインピーダンス制御の可視化：遠隔操作の設計とユーザ評価
  遠隔操作2026/3/1

  低コストなモーションのみの遠隔操作インタフェースにおいて、インピーダンス制御の目標姿勢とロボットエンドエフェクタからの変位をARで可視化し、力覚フィードバックなしで接触力を直感的に伝える手法を提案し、17名の被験者実験で力が重要なタスクの完了時間を24%短縮することを示した。

• スケーラブルなマルチエージェントナビゲーションのためのハイブリッド意思決定：セマンティックマップ、離散調整、モデル予測制御の統合
  群制御2024/10/1

  共有セマンティックマップとエリア占有権の調整ポリシー、モデル予測制御を組み合わせ、衝突回避制約を排除してデッドロックを防ぐマルチエージェントナビゲーション手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 凸包と予測最近点を活用した多体システムの非保守的障害物回避
  障害物回避2024/10/1

  将来の最近点予測を距離制約に組み込み、凸包と最近点計算を用いることで、最近点の急激な変化を抑え衝突リスクを低減する障害物回避制御を提案し、画像誘導治療ロボットで有効性を示した。

• ロボットシステム向けグラフ世界モデルからのスキル特化型マップ生成
  ナビゲーション2024/2/1

  BIMから建物要素の3D形状と意味情報をグラフで表現し、ロボットのスキルに応じた局所化・ナビゲーション用マップを生成する手法を提案。

• A Bayesian optimization framework for the automatic tuning of MPC-based shared controllers
  2023/11/1