Sangwon Lee

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AxisGuide: RGB観測におけるロボット動作座標系の接地による堅牢な視覚運動操作の実現
  マニピュレーション2026/6/1

  ロボットの動作座標系を画像空間で可視化する補助チャネルをRGB観測に追加し、分布シフト下での操作性能と汎化性を向上させる軽量手法を提案した。

• シーングラフ誘導による失敗に強い身体性エージェントのための能動的再計画
  タスクプランニング2025/8/1

  現在のRGB-D観測から構築したシーングラフと成功実演の参照グラフを比較し、サブタスク境界で失敗を事前検知して計画を修正する能動的再計画フレームワークを提案。AI2-THORで成功率とロバスト性が向上。

• 手術ロボットの最適配置：作業パターン解析に基づく運動学データ駆動型アプローチ
  手術ロボット配置最適化2024/2/1

  術者の作業パターンを機械学習でクラスタリングし、関節余裕度と可操作性のスコアを予測する多層パーセプトロンで手術ロボットの最適なベース配置を決定する手法を提案した。