Samuel Schmidgall

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SRT-H: 言語条件付き模倣学習による自律手術の階層フレームワーク
  手術ロボティクス2025/5/1

  言語空間で計画する高レベル方策と軌道生成の低レベル方策を組み合わせ、胆嚢摘出術の体外実験で未見検体8例すべてを完全自律で成功させた。

• 部分点群からの変形下腫瘍追跡：Occupancy Networksの応用
  医療ロボティクス2024/11/1

  術中に変形する腎臓内の腫瘍位置を、部分的な点群データからOccupancy Networkを用いてリアルタイム（60Hz以上）で推定する手法を提案し、3Dハイドロゲルファントムで検証した。

• 手術ロボットトランスフォーマー（SRT）：手術タスクのための模倣学習
  模倣学習/手術ロボット2024/7/1

  da Vinci手術ロボットの不正確な順運動学データでも模倣学習を成功させる相対行動定式化を提案し、組織操作・針操作・結紮の3タスクで実証した。

• General-purpose foundation models for increased autonomy in robot-assisted surgery
  2024/1/1
• Surgical Gym: A high-performance GPU-based platform for reinforcement learning with surgical robots
  2023/10/1
• Synaptic motor adaptation: A three-factor learning rule for adaptive robotic control in spiking neural networks
  2023/6/1
• Biological connectomes as a representation for the architecture of artificial neural networks
  2022/9/28
• SpikePropamine: Differentiable Plasticity in Spiking Neural Networks
  2021/6/1