Sam Wang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAデータ収集/模倣学習模倣学習sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MolmoAct2: 実世界展開のための行動推論モデルVLA2026/5/1
実世界展開に適した完全オープンな行動推論モデルMolmoAct2を提案し、空間推論に特化したVLMバックボーン、新しいデータセット、オープンな行動トーカナイザ、適応的推論機構などを導入して性能と効率を向上させた。
- XRZero-G0：インターフェース、品質、比率で器用なロボット操作の最前線を押し広げるデータ収集/模倣学習2026/4/1
ロボットを使わない人間のデモデータ収集システムXRZero-G0を提案し、閉ループの品質管理とデータ混合比率の最適化により、少量の実機データで大規模なロボットフリーデータと組み合わせて同等性能を達成し、コストを20分の1に削減した。
- Tether: 対応関係駆動の軌道ワーピングによる自律的機能プレイ模倣学習2026/3/1
少数のデモから意味的キーポイント対応を用いてアクションをワープするオープンループポリシーを提案し、それを用いて実世界で自律的にマルチタスクのプレイデータを収集・改善する手法を紹介する。
- Eurekaverse：大規模言語モデルによる環境カリキュラム生成sim2real2024/11/1
大規模言語モデルを用いて、四足ロボットのパルクール学習のための難易度が漸進的に上がる環境を自動生成する手法を提案し、実世界への転移に成功した。
- DrEureka: 言語モデルが導くSim-to-Real転送sim2real2024/6/1
大規模言語モデルを活用し、報酬関数とドメインランダム化を自動設計することで、四足歩行や器用な操作のシミュレーションから実機への転送を人手を介さず実現した研究。