Saleh Nabi

Analog Devices, Inc.

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチモーダル3D世界シミュレーションのためのハイブリッド粒子・ボクセルダイナミクス
  世界モデル2026/11/3

  点群を3Dボクセル潜在に圧縮する粒子・ボクセル複合オートエンコーダと行動条件付き潜在ダイナミクスを組み合わせ、見た目・形状・触覚を統一的3D表現で予測する世界モデルを提案した。

• Touch2Trace: 触覚駆動型模倣学習による巧みなケーブルトレース
  触覚/マニピュレーション2026/9/14

  触覚センサと自己教師あり学習エンコーダ、トランスフォーマーポリシーを組み合わせ、巧みな手でケーブルをたどるタスクを実現。触覚フィードバックが成功率を0%から93%に向上させ、未知のケーブルにもゼロショット転移可能。

• SlipSense: 低遅延かつ汎用的な滑り検出のためのマルチモーダル触覚学習
  触覚2026/9/14

  圧力アレイと加速度センサを組み合わせた触覚センサTacV5で、滑りを23ms以内に検出し、未学習のロボットハンドにもゼロショットで汎化するマルチモーダル学習フレームワークを提案。