Sahit Chintalapudi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FEIJOA: モバイルマニピュレーションのためのタスク駆動型グラウンディングと実行
  モバイルマニピュレーション2026/11/2

  言語モデルエージェントがテスト時に指示をグラウンディングし、身体性を考慮した実行検証でロボットの移動操作タスクを遂行する手法を提案。実機Spotで50試行中35タスクを完了した。

• TiPToP: 計画を行うモジュラーなオープン語彙ロボットマニピュレーションシステム
  マニピュレーション2026/3/1

  事前学習済み基盤モデルとGPU加速タスク・モーションプランナを組み合わせ、RGB画像と言語から直接ロボット操作を計画・実行するモジュラーシステムを提案。訓練データ不要でVLAを上回る成功率と速度を達成。

• 不確実性下での適合部品嵌合のための二段階信念空間探索
  マニピュレーション2024/9/1

  接触を利用して不確実性を減らしながら狭い隙間の部品嵌合を行うモデルベースプランナBILBAを提案し、シミュレーションと実機のペグ挿入タスクで有効性を示した。

• ガウス過程推論による複数ホモトピー類のオンライン動作計画
  動作計画2019/8/1

  動的環境で複数の経路候補（ホモトピー類）を同時に保持し、毎ステップで到達不能部分を刈り込んで再最適化することで、ロボットが経路を動的に切り替えられるオンライン計画手法を提案した。

• ホモトピー類ガイダンスを用いた効率的な足配置計画
  歩行2017/12/1

  ユーザーが直感的に定義できるホモトピー類からヒューリスティック関数を自動生成し、人型ロボットの足配置計画を効率化する手法を提案。複雑な多層環境にも拡張可能。