William Shen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TiPToP: 計画を行うモジュラーなオープン語彙ロボットマニピュレーションシステム
  マニピュレーション2026/3/1

  事前学習済み基盤モデルとGPU加速タスク・モーションプランナを組み合わせ、RGB画像と言語から直接ロボット操作を計画・実行するモジュラーシステムを提案。訓練データ不要でVLAを上回る成功率と速度を達成。

• 視覚言語モデルが生成する制約によるオープンワールドタスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/11/1

  視覚言語モデルに離散的な行動順序制約と連続的なコード制約を生成させ、タスク・動作計画(TAMP)に統合することで、自然言語で指定された長期的なロボット操作タスクをオープンワールドで解けるようにした。

• 微分可能なGPU並列タスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/11/1

  GPU並列で多数の連続解候補を同時探索し、微分可能最適化で制約を満たす二段階TAMPアルゴリズムを提案。高制約な問題を数秒で解き、実機ロボットで検証した。

• Distilled Feature Fields Enable Few-Shot Language-Guided Manipulation
  2023/8/1
• Taskonomy: Disentangling Task Transfer Learning
  2018/4/1