Saekwang Nam

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TactiVerse: 単点データから多点触覚センシングを実現するソフトロボティクス汎化フレームワーク
  触覚2026/2/1

  ソフト触覚センサの接触位置推定をU-Netによるヒートマップ予測として定式化し、単点データのみの学習でも高精度な単点検出を達成、さらに多点データを加えることで二点識別性能を大幅に向上させた。

• TacFinRay: 間接触覚センシングを備えたソフト触覚フィン・レイフィンガーによるロバスト把持
  触覚2025/12/1

  ソフトなフィン・レイ構造と剛体センシングモジュールを組み合わせ、内部カメラとCNNで接触位置と押し込み深さを間接的に推定する触覚フィンガーを開発し、不確実な把持位置でのピック・アンド・プレース精度を向上させた。

• StereoTacTip：生体模倣スキンマーカー配置による視覚ベース触覚センシング
  触覚2025/6/1

  ステレオカメラを用いたマーカーベース視覚触覚センサにおいて、生体模倣的な複雑なマーカー配置が形状復元に与える影響を調査し、新しいアルゴリズムと補正モデルを導入して高精度な形状復元を実現した。