Riedana Yan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExpertGen: 不完全な行動事前分布からのスケーラブルなSim-to-Realエキスパート方策学習
  sim2real2026/3/1

  不完全なデモから拡散方策を事前分布として学習し、その初期ノイズを強化学習で最適化することで、報酬設計なしに高品質なエキスパート方策をシミュレーションで自動生成し、実機転移を可能にするフレームワーク。

• AnyTask: Sim-to-Realポリシー学習を進めるための自動タスク・データ生成フレームワーク
  sim2real2025/12/1

  GPUシミュレーションと基盤モデルを組み合わせ、多様なマニピュレーションタスクの設計から専門家デモ生成、実機転移までを自動化するフレームワークを提案。生成データで学習したポリシーが実機で平均44%の成功率を達成。