Benjamin Champion
Deakin University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触の多いロボット書架挿入のためのハイブリッド残差強化学習マニピュレーション2026/9/17
把持後の本を狭い棚に挿入する接触の多い制御問題に対し、公称タスク空間制御器と残差PPOを組み合わせ、局所補正と解放判断を学習させて成功率を大幅に改善した。
- 把持条件付き配置のための実行を考慮した事前ランキングマニピュレーション2026/9/17
把持と配置の候補を計画前にランキングし、実行可能性を予測するモデルを提案。30物体・1235シーンのデータセットで成功率を大幅に改善した。
- 把持依存の実行可能性予測によるロボット配置の最適化マニピュレーション2025/12/1
物体の初期姿勢・目標姿勢・候補把持からIK実行可能性と衝突ラベルを生成し、MLPで学習して把持・配置候補を順位付けすることで、限られた計画予算でも効率的に成功経路を見つける手法を提案した。
- マルチロボットナビゲーションのための仮想信号機：分散計画と集中型競合解決の融合群制御2025/11/1
各ロボットが自律的に経路計画を行い、集中ノードが競合を検出して仮想信号機のように停止指示を出すことで、デッドロックを減らし目標到達率を向上させるハイブリッドなマルチロボット調整手法を提案し、四足歩行ロボットと車輪ロボットで実機検証した。