Riccardo Giubilato

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Trinity: 合成データを活用した非構造化屋外環境のクラス非依存地形・セマンティックセグメンテーションの統合
  セグメンテーション2026/5/1

  本論文は、屋外環境での移動ロボットの地形理解を目的に、クラス固有のセマンティックセグメンテーションとクラス非依存の地形セグメンテーションを単一のトランスフォーマーネットワークで統合する手法を提案する。合成データセットと実データセットを導入し、ロボット非依存の視覚的地形事前知識を学習する。

• マルチエージェントSLAMのためのマーカーレスロボット検出と6D姿勢推定
  マルチエージェントSLAM2026/2/1

  深層学習による6D姿勢推定を活用し、マーカーなしでロボットを検出してマルチロボットSLAMの相対位置精度を向上させる手法を提案し、惑星類似環境での実験で有効性を示した。

• S3LI Vulcanoデータセット：非構造惑星環境におけるマルチモーダルSLAMのためのデータセット
  SLAM2026/1/1

  火山島で収録した視覚・LiDARデータを用い、非構造惑星環境でのSLAMと場所認識アルゴリズムの開発・評価を可能にするマルチモーダルデータセットを公開した。

• 局所・大域マルチモーダル特徴を統合した曖昧・低テクスチャ環境での場所認識
  場所認識2024/3/1

  視覚とLiDARの特徴をクロスアテンションで統合し、大域表現で候補を絞った後に局所特徴マッチングで再ランキングする場所認識モデルUMFを提案。惑星類似環境やRobotCarで従来手法を上回る。

• Challenges of SLAM in extremely unstructured environments: the DLR Planetary Stereo, Solid-State LiDAR, Inertial Dataset
  2022/7/1
• GPGM-SLAM: a Robust SLAM System for Unstructured Planetary Environments with Gaussian Process Gradient Maps
  2021/9/1
• Design of a user-friendly control system for planetary rovers with CPS feature
  2021/6/1
• Multi-Modal Loop Closing in Unstructured Planetary Environments with Visually Enriched Submaps
  2021/5/1
• Gaussian Process Gradient Maps for Loop-Closure Detection in Unstructured Planetary Environments
  2020/9/1
• Simulation Framework for Mobile Robots in Planetary-Like Environments
  2020/6/1