Reza Ghabcheloo

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 油圧ショベルによる岩石把持のための強化学習：誘導報酬設計を用いたアプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  油圧ショベルで不規則な岩石を把持するタスクに対し、モデルフリー強化学習（PPO）と誘導報酬設計、ドメインランダム化を用いて制御器を学習させ、人間に匹敵する成功率を達成した。

• ProTerrain：確率的物理情報に基づく不整地ワールドモデリング
  不整地走行2025/10/1

  不整地走行のための確率的ワールドモデルを提案し、地形パラメータの空間相関を考慮した不確かさを微分可能物理エンジンで伝播させて軌道予測精度を向上させた。

• 不確かさ駆動型レーダー慣性融合による瞬時3次元自己速度推定
  センサーフュージョン2025/6/1

  生のレーダーデータをニューラルネットで処理して自己速度と不確かさを推定し、拡張カルマンフィルタで慣性センサと融合することで高精度な自己運動推定を実現した。

• Actor-Critic強化学習を組み込んだMPCによる自律ホイールローダの目標姿勢ナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  強化学習のActor-Criticで学習した価値関数をMPCのコストとして組み込み、ホイールローダを任意の目標姿勢へ効率的にナビゲーションする制御手法を提案し、実機でも検証した。

• 占有グリッドマップに基づく制御バリア関数による視野外障害物の記憶を考慮した安全な移動ロボット制御
  安全制御2024/5/1

  オンラインで構築した占有グリッドマップとSDFベースの制御バリア関数を組み合わせ、視野外に出た障害物の記憶を保持しつつ、ガウシアンピラミッドで多段CBFを構成することで安全な移動ロボット制御を実現した。

• Motion-based extrinsic sensor-to-sensor calibration: Effect of reference frame selection for new and existing methods
  2023/3/1
• Evaluation and comparison of eight popular Lidar and Visual SLAM algorithms
  2022/8/1
• GPU-Accelerated Policy Optimization via Batch Automatic Differentiation of Gaussian Processes for Real-World Control
  2022/2/1
• Neural Network Controller for Autonomous Pile Loading Revised
  2021/3/1
• Surface Type Classification for Autonomous Robot Indoor Navigation
  2019/5/1
• Inducing Multi-Convexity in Path Constrained Trajectory Optimization for Mobile Manipulators
  2019/4/1
• Kinematics and Dynamic Modeling of a Planar Hydraulic Elastomer Actuator
  2018/6/1
• Design, Fabrication and Control of an Hydraulic Elastomer Actuator
  2018/6/1
• Combining Method of Alternating Projections and Augmented Lagrangian for Task Constrained Trajectory Optimization
  2018/3/1