Radu Grosu

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 再帰型ニューラルネットワークモデリングによる安全な学習ベース非線形モデル予測制御に向けて
  制御2026/3/1

  非線形モデル予測制御（NMPC）のオンライン計算負荷を軽減するため、予測ホライズン全体でパラメータを共有する逐次ニューラルポリシーを提案し、安全性を保証するオンライン評価とフォールバック機構を組み合わせた。

• 実時間リカレント強化学習による自動運転の適応制御
  自動運転/強化学習2026/2/1

  メモリ効率の良いRTRRLで事前学習済み運転ポリシーをオンライン微調整し、LrcSSMと組み合わせてシミュレーションと実機イベントカメラで適応制御を実証した。

• 深度が鍵：ロバスト自律エージェントのためのマルチモーダルRGB-D知覚
  自律走行2025/3/1

  RGB画像に深度情報を加えることで、自律エージェントのステアリング予測が大幅に向上することを示し、RGB-D特徴を融合した軽量リカレントコントローラを実機に展開して障害物回避を実現した。

• MMDVS-LF: ライントレース用マルチモーダル動的視覚センサ・アイトラッキングデータセット
  イベントベース視覚/データセット2024/9/1

  小型車両によるライントレース時のDVSイベントデータとアイトラッキング、RGB映像、オドメトリ、IMU、運転者属性を統合した初のマルチモーダルデータセットを構築した。

• 自動運転マルチエージェント向けシナリオベースのカリキュラム自動生成
  自動運転/マルチエージェント2024/3/1

  CARLA上で多様な交通シナリオを自動生成し、マルチエージェント強化学習の適応的カリキュラムを構築するフレームワークMATS-Gymを提案した。

• Learning Adaptive Safety for Multi-Agent Systems
  2023/9/1
• Enhancing Robot Learning through Learned Human-Attention Feature Maps
  2023/8/1
• Safe Policy Improvement in Constrained Markov Decision Processes
  2022/10/1
• Multi-Agent Spatial Predictive Control with Application to Drone Flocking (Extended Version)
  2022/3/1
• Latent Imagination Facilitates Zero-Shot Transfer in Autonomous Racing
  2021/3/1
• Can a Compact Neuronal Circuit Policy be Re-purposed to Learn Simple Robotic Control?
  2018/9/1
• Deep Neural Programs for Adaptive Control in Cyber-Physical Systems
  2015/2/1