Rachel Holladay

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• やってみないと分からない：長期的操作のための対話型情報収集
  マニピュレーション2026/10/25

  物体の性質を確かめるための物理的対話行動を計画に組み込み、実行中に結果を検証しながら残りの計画を適応的に修正するTAMPフレームワークを提案した。

• LENS: LLMによる環境簡略化ガイドによるクラッタ環境での計画と制御
  マニピュレーション2026/7/1

  LLMを用いてシーン内の物体をタスクに応じて統合・削除し、動的な抽象化を自動生成することで、既存の計画・制御手法の性能をクラッタ環境で向上させる手法を提案した。

• スカウト・ローバー協調：惑星模擬探査のためのオンライン地形強度マッピングと走行リスク推定
  群制御2026/2/1

  脚式ロボットをスカウトとして用い、歩行中の脚と地形の相互作用からレゴリスの強度を推定して地形マップを構築し、車輪型ローバーの走行リスクを評価して安全な経路計画を可能にする協調フレームワークを提案・実証した。

• 多段階の力強いマニピュレーションのためのロバスト計画
  マニピュレーション2022/8/1

  トルクと摩擦の制約をタスク・モーション計画に組み込み、子供用安全キャップの開封やナット回し、野菜の切断など、力を要する多段階作業をロバストに計画・実行する手法を提案。

• 多段階の力強いマニピュレーションのための計画
  マニピュレーション2021/1/1

  トルクや摩擦制約を考慮した制御器をタスク・モーションプランナに組み込み、子供用安全瓶の開封やナット締めのような力強い多段階操作を計画・実行できるようにした。

• 統合されたタスク・動作計画
  タスク・動作計画2020/10/1

  物体が多い環境でロボットが移動と物体操作を行うTAMP問題を定義し、連続空間の部分問題の解法と離散・連続要素の統合手法の観点から既存アルゴリズムを分類・概観したサーベイ論文。

• In-Hand Manipulation via Motion Cones
  2018/10/1
• Robotic Pick-and-Place of Novel Objects in Clutter with Multi-Affordance Grasping and Cross-Domain Image Matching
  2017/10/1
• Minimizing Task Space Frechet Error via Efficient Incremental Graph Search
  2017/10/1