Aileen Liao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LENS: LLMによる環境簡略化ガイドによるクラッタ環境での計画と制御
  マニピュレーション2026/7/1

  LLMを用いてシーン内の物体をタスクに応じて統合・削除し、動的な抽象化を自動生成することで、既存の計画・制御手法の性能をクラッタ環境で向上させる手法を提案した。

• 遅延対応拡散ポリシー：動的タスクにおける観測と実行のギャップを埋める
  VLA2025/12/1

  推論遅延をポリシー学習に明示的に組み込み、遅延補償された軌道と遅延条件付けで動的タスクの成功率を向上させるフレームワークを提案。

• StageACT: 段階条件付き模倣によるロバストなヒューマノイドのドア開け
  ロコマニピュレーション2025/9/1

  ドア開けのような部分的観測下の長期タスクに対し、タスク段階を入力に加える模倣学習フレームワークを提案し、実環境のヒューマノイドで未見ドアの成功率を55%に向上させた。