Qingwen Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オドメトリ支援による前方監視ソナーを用いた水中ロボットのリアルタイムマッピング
  水中マッピング/ソナー2026/9/21

  前方監視ソナーの劣化画像からFFTノイズ除去・MCFAR検出・境界接続で特徴を抽出し、姿勢を考慮した投影と占有蓄積で2.5D地図をリアルタイム構築する手法を提案。プール実験でRMSE 3cm未満、1フレーム42.4msを達成。

• 物理空間における隣接集合からの行動選択は、世界モデルの最良予測を凌駕する
  プランニング2026/7/1

  サンプリングベースの制御器で、予測誤差により実行不可能な行動列が低コストと誤評価される問題を指摘し、隣接集合から行動を再構成する手法ASARを提案して成功率を向上させた。

• ユークリッド近接を超えて：地平線一致軌道到達可能性メトリクスによる潜在世界モデルの修復
  モデル予測制御2026/5/1

  潜在世界モデルにおける終端コストの誤ったランキングを修正するため、軌道到達可能性メトリクス（TRM）を提案し、固定された潜在モデルに対して後付けで学習する手法を実証した。