Qinghe Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CitySTAR: オープンボキャブラリ都市3Dグラウンディングのための構造的・トポロジー認識推論
  3Dグラウンディング2026/9/17

  都市規模の3D点群において、自然言語指示から対象を特定するタスクを構造的制約推論として再定式化し、シーングラフとハイパーグラフによるトポロジー検証で高精度にグラウンディングする学習不要のフレームワークを提案。

• 境界から領域への監督によるオフライン安全強化学習
  安全強化学習2025/9/1

  オフライン安全RLにおいて、コスト信号を固定予算下の境界制約として再定義し、非対称な条件付けを可能にするB2Rフレームワークを提案。38タスク中35で安全制約を満たしつつ高い報酬を達成した。

• NMPCB：アッカーマン移動ロボットのための軽量で安全重視のモーション制御フレームワーク
  移動ロボット制御2025/5/1

  軽量ニューラルネットワークによる経路計画と、制御バリア関数の双対問題を組み込んだMPCを組み合わせ、障害物環境でのリアルタイム性と安全性を両立する移動ロボット制御手法を提案した。