Qianpu Sun

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiMA: 非同期拡散による長期想像からリアルタイム巧みな操作への橋渡し
  マニピュレーション2026/9/23

  低速な長期意図生成と高速な動作精緻化を非同期に分離した二重システム拡散フレームワークで、両腕巧みな操作をリアルタイムに実行する。

• WAM4D: 空間レジスタトークンによる高速4Dワールドアクションモデル
  VLA2026/6/1

  ロボットの行動予測と未来観測を同時に行うワールドアクションモデルにおいて、軽量な空間レジスタトークンを用いて事前学習済みの幾何学的特徴を因果的なビデオ・アクショントランスフォーマーに転送し、高コストな幾何学的デコードを避けつつ4D空間整合性を向上させる手法を提案した。

• Efficient-WAM: 低コストな未来想像を備えた10億パラメータの世界行動モデル
  VLA2026/6/1

  未来の視覚予測を圧縮し、推論コストを大幅に削減した世界行動モデルを提案。実機で約100msの低遅延を実現しつつ、制御性能を維持する。