Qiang Huang

Harbin Institute of Technology (Shenzhen)

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ShallowStream: 浅い層で索引し、深い層で答えるストリーミング動画理解
  動画理解2026/9/2

  動画ストリーミング理解の計算コストを削減するため、MLLMの浅い層でフレームの索引を構築し、質問時には浅い層の注意スコアで関連フレームを選択して深い層で回答するフレームワークを提案した。

• 爆発的出力を高める可変減速比設計：ヒューマノイド膝関節の跳躍能力向上
  脚式ロボット2025/6/1

  膝関節の減速比を伸展に伴い動的に減少させる設計により、跳躍時の高出力を維持し、単関節で63cmの垂直跳びを実現した。

• ヒューマノイドロボットの跳躍動作のためのハイブリッドモデルを用いた3段階最適化フレームワーク
  跳躍2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの前方跳躍動作を生成するため、運動量・慣性・圧力中心を考慮した3段階の軌道最適化フレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。

• LIKO: 二足歩行ロボットのためのLiDAR・慣性・運動学オドメトリ
  状態推定2024/4/1

  LiDAR・IMU・関節エンコーダを統合した拡張カルマンフィルタにより、二足歩行ロボットの足接地点を推定しつつ約1kHzの高頻度な状態推定を実現した。