Pingyue Sheng
COCO Matrix
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAVLA/クロス身体操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 4D-WAM: 軌跡フィールドによる世界行動モデルへの時空間認識の注入VLA2026/8/8
ロボットの行動生成と動画予測を統合する世界行動モデルに、3次元軌跡フィールドの時空間知識を表現整合で注入する訓練戦略を提案。局所的な動き整合と長期的な目的地整合の2つの目的関数により、軌跡レベルの時空間表現を学習し、空間理解や実行精度、汎化性を向上させる。
- 4D-WAM: 軌跡フィールドによる世界行動モデルへの時空間認識の注入VLA2026/8/8
ロボットの行動生成と動画予測を統合する世界行動モデルに、3次元軌跡フィールドの時空間知識を表現整合で注入する訓練戦略を提案し、空間理解と実行精度を向上させた。
- DyPES-VLA: 共有ダイナミクス事前分布と身体特化制御の学習によるクロス身体操作VLA/クロス身体操作2026/8/6
異なるロボット身体間で共有できるダイナミクス事前分布を学習し、身体ごとの専門家ネットワークで直接制御するVLAモデルを提案。手動の行動形式変換を不要にし、シミュレーションと実機で最高性能を達成した。
- 4D-WAM: Infusing Spatiotemporal Awareness into World Action Models through Trajectory Fields2026/8/1
- DyPES-VLA: Learning Shared Dynamics Priors and Embodiment-Specific Control for Cross-Embodiment Manipulation2026/8/1
- Prior Reinforce: Goal-Conditioned Dynamic Manipulation with Limited Trials2025/5/1
- Data Scaling Laws in Imitation Learning for Robotic Manipulation2024/10/1