Yuxiang Gao

COCO Matrix

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 前方予測だけで十分か？JEPAワールドモデルのための物理状態接地
  ワールドモデル2026/8/1

  JEPAベースのワールドモデルに、ロボットの自己受容状態と関節角変化を接地する2つの目的を追加し、潜在表現の識別性と下流タスク性能を向上させる手法を提案した。

• 4D-WAM: 軌跡フィールドによる世界行動モデルへの時空間認識の注入
  VLA2026/8/1

  ロボットの行動生成と動画予測を統合する世界行動モデルに対し、3D軌跡フィールドからの時空間知識を表現整合で注入する訓練戦略を提案し、空間理解と実行精度を向上させた。

• DyPES-VLA: 共有ダイナミクス事前知識と身体固有制御の学習によるクロス身体操作
  VLA/クロス身体操作2026/8/1

  異なるロボット身体間で共有できるダイナミクス事前知識を学習し、身体固有の行動空間で直接制御を出力するVLAモデルを提案。シミュレーションと実機で最高性能を達成した。

• DFM-VLA: 離散フローマッチングによる反復的な行動洗練でロボットマニピュレーションを実現
  VLA2026/3/1

  行動トークンを反復的に洗練する離散フローマッチング型VLAを提案し、初期のトークン誤りを後から修正できるようにしてマニピュレーション精度を向上させた。

• Learning a Group-Aware Policy for Robot Navigation
  2020/12/1