Ping Wang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単平面透視を用いた無造影・自律ナビゲーションによる血管内マイクロロボットの制御
  マイクロロボット/ナビゲーション2026/8/31

  単平面X線透視のみを用いて、造影剤なしで血管内マイクロロボットを3次元自律ナビゲーションするデジタルツイン手法VISTAを提案し、ファントムと生体内で実証した。

• ITNTNにおける知的マルチUAVナビゲーション：階層型LLMアプローチ
  群制御2026/7/1

  高高度プラットフォーム上の大規模LLMとUAV上の軽量エッジLLMを階層的に組み合わせ、DRLコントローラを誘導することで、動的な統合地上・非地上ネットワークでの衝突回避とハンドオーバー対応ナビゲーションを実現する。

• 力推定に基づくアドミタンス制御による車輪型二足ロボットの頭部安定化
  歩行2025/11/1

  不整地での頭部振動を抑えるため、6自由度車輪型二足ロボットの接地力をモデルベースで推定し、アドミタンス制御で地形適応性と頭部安定性を高めた。

• InternData-A1：汎用ポリシー事前学習のための高忠実度合成データ
  VLA2025/11/1

  大規模シミュレーションで生成した63万軌道超の合成データセットInternData-A1を構築し、合成データのみでVLAモデルを事前学習しても実データと同等の性能が得られることを示した。

• 予測的逆動力学モデルによるロボットマニピュレーションのスケーラブル学習
  マニピュレーション2024/12/1

  ロボットの予測視覚状態に基づく逆動力学モデルで行動を予測するPIDMを提案し、大規模データで事前学習したSeerがシミュレーションと実世界で大幅な性能向上を達成した。

• RoboKeyGen: 拡散モデルによる3Dキーポイント生成を用いたロボット姿勢と関節角度の推定
  姿勢推定2024/3/1

  2Dキーポイント検出と拡散モデルによる3Dキーポイント生成に分けてロボットの姿勢と関節角度を推定し、従来法より高精度・高速に実現するフレームワークを提案。

• Transferable Deep Reinforcement Learning Framework for Autonomous Vehicles with Joint Radar-Data Communications
  2021/5/1