Ping Liu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 条件付き軌道ピーク：アクションチャンク上のシングルパス多峰性ポリシー
  模倣学習2026/10/5

  同じ観測下で多様な行動を生成しつつ再計画時の一貫性も保つ、シングルパスで動作する模倣学習ポリシーを提案。実機双腕タスクで成功率を維持しつつ推論遅延を約3分の1に短縮した。

• 生成的ロボットポリシーの非同期再計画における実行整合型漸進ノイズ
  VLA2026/10/5

  生成ポリシーの非同期再計画で生じるモード切替や不整合を防ぐため、チャンク間・チャンク内に構造化ノイズを導入し、実行変位に整合した生成状態を継続させる手法EAPNを提案。

• リアルタイムVLAに向けて：段階認識型2ステップフローデノイジングとシステムレベル評価
  VLA2026/9/30

  VLAモデルの推論とロボット実行の速度ギャップを分析し、フローデノイジングを2段階に削減する手法と分散リアルタイム実行フレームワークを提案、衣類折り畳みタスクで評価した。

• LNN-Fly: タイミング不一致に頑健な障害物回避のための連続時間UAVナビゲーション
  UAVナビゲーション2026/6/1

  LiDARベースのUAV障害物回避において、センサや制御のタイミングずれに頑健な連続時間ナビゲーションポリシーを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• REVEAL: 参照に基づく推論によるマルチモーダル操作検出
  マルチモーダル検出2026/5/27

  画像とテキストのペアの偽造を検出し、改ざん領域を特定するために、検索した真正な証拠と比較する参照基盤の検証フレームワークを提案した。