Phuong Tuan Dat

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TACT-ful：ペイロードに頑健な知覚ヒューマノイド歩行のためのマルチチャネル地形アフォーダンスとコンプライアンス訓練
  ヒューマノイド歩行2026/6/1

  単一の高さ情報では捉えられない地形特性を考慮するため、平坦性・急峻性・速度考慮の高さ可能性を組み合わせたマルチチャネル地形コストと前進登坂報酬を提案し、GPU並列DCM足場プランナと非対称アクタークリティック方策を深度画像からPPOで訓練する。また、仮想力を受ける下半身コンプライアンス訓練を導入し、力センサなしで負荷外乱に適応するヒューマノイド歩行を実現する。