Penghao Wu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピクセルから行動へ：ネイティブな視覚-言語-行動ポリシーに向けて
  VLA2026/11/4

  視覚エンコーダを排除し、画像パッチを言語と共にバックボーン内で進化させて行動生成に直接利用するNEO-VLAを提案。操作タスクでエンコーダベース手法より強く頑健な制御を実現した。

• エンドツーエンド自動運転：課題とフロンティア
  自動運転2023/6/1

  270以上の論文を調査し、エンドツーエンド自動運転の動機、方法論、課題、将来動向を包括的に分析したサーベイ。

• 軌道誘導型制御予測によるエンドツーエンド自動運転：シンプルかつ強力なベースライン
  自動運転/エンドツーエンド2022/6/1

  軌道計画と直接制御予測を統合し、軌道ブランチが制御ブランチを各時刻で誘導する手法を提案。単眼カメラのみでCARLA Leaderboard首位を達成。

• 単一デバイスによるレベル2自動運転：Openpilotの核心に迫る
  自動運転2022/6/1

  低コストな単一カメラデバイスでL2自動運転を実現するOpenpilotの仕組みを分析し、そのモデルSupercomboを再実装して公開ベンチマークで検証した。

• HDGT: 異種運転グラフトランスフォーマによるシーンエンコーディングを用いたマルチエージェント軌道予測
  軌道予測2022/5/1

  運転シーンを異種グラフとしてモデル化し、ノード中心座標系と階層的トランスフォーマで空間関係を符号化する軌道予測バックボーンHDGTを提案。INTERACTIONとWaymoのベンチマークで最先端性能を達成。