Paweł Gajewski

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二重LLMモジュールによる階層的プロンプティングを用いたロボットのタスク・動作計画
  タスク計画2026/5/1

  自然言語指示からロボットのタスクと動作を計画するため、高レベル計画と低レベル空間推論の2つのLLMモジュールを階層的に用いるフレームワークを提案し、24シナリオで86%の成功率を達成した。

• マルチゴールオフライン強化学習のためのゴール条件付きDecision Transformer
  オフライン強化学習2024/10/1

  ゴール状態を系列モデリングに組み込んだDecision Transformerにより、収集済みデータのみでロボットの多様なタスクを効率的に学習する手法を提案し、Franka Pandaのオフラインデータセットで有効性を示した。

• UNCOM: 卓上環境におけるゼロショット文脈認識コマンド理解
  VLA2024/10/1

  音声・ジェスチャー・場面文脈を統合し、事前学習モデルを活用してゼロショットでロボットへの自然言語指示を構造化するハイブリッドフレームワークを提案。TIAGo++ロボットで実環境評価し82.39%の成功率を達成。