Patrick Meng
Rutgers University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御状態推定移動ロボット運動生成触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触認識グラフニューラルダイナミクスモデルによるテンセグリティロボットのモデル予測制御制御2026/9/8
テンセグリティロボットの複雑な接触ダイナミクスを学習するグラフニューラルネットワークモデルを拡張し、MPPIコントローラと組み合わせて、障害物や傾斜などの複雑な環境でのナビゲーション性能を向上させた。
- 因子グラフとチェビシェフ多項式によるテンセグリティロボットの状態・軌道推定状態推定2026/4/1
ケーブル駆動テンセグリティロボットの状態推定に因子グラフとチェビシェフ多項式を用いた2段階手法を提案し、RGB-Dカメラとケーブル長センサの融合により高精度な連続時間推定を実現した。
- 障害物環境をナビゲートするオープンソースで再現可能なテンセグリティロボット移動ロボット2025/11/1
剛体支柱と弾性腱からなるテンセグリティロボットのナビゲーションシステムを、オープンソースのハードウェアとソフトウェアスタック（モデリング、制御、経路計画など）で構築し、屋外実証を含む実験でその有効性と再現性を示した。
- ロボット運動生成の現状運動生成2024/10/1
ロボット運動生成の50年間の研究を、明示的モデルから暗黙的学習まで横断的にレビューし、統合の可能性を論じた。
- 粒状媒体中の物体を触覚で探索・把持するロボットシステムGEOTACT触覚2024/2/1
触覚フィードバックのみを用いた学習により、粒状環境に埋もれた未知形状の物体を把持・回収するロボットシステムを開発し、実機へのゼロショット転移を実現した。