Nelson Chen

Rutgers University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触認識グラフニューラルダイナミクスモデルによるテンセグリティロボットのモデル予測制御
  制御2026/9/8

  テンセグリティロボットの複雑な接触ダイナミクスを学習するグラフニューラルネットワークモデルを拡張し、MPPIコントローラと組み合わせて、障害物や傾斜などの複雑な環境でのナビゲーション性能を向上させた。

• ケーブル駆動ロボットの部分観測可能な動力学をモデル化するグラフニューラルネットワーク
  sim2real2026/2/1

  ケーブル駆動ロボットをグラフとして表現し、部分観測入力のみから動力学を学習するGNNシミュレータを提案。実機とシミュレータの共同学習で汎化性を高め、MPPI制御による閉ループナビゲーションで有効性を示した。

• 障害物環境をナビゲートするオープンソースで再現可能なテンセグリティロボット
  移動ロボット2025/11/1

  剛体支柱と弾性腱からなるテンセグリティロボットのナビゲーションシステムを、オープンソースのハードウェアとソフトウェアスタック（モデリング、制御、経路計画など）で構築し、屋外実証を含む実験でその有効性と再現性を示した。

• グラフニューラルネットワークによるテンセグリティロボットの微分可能ダイナミクス学習
  sim2real2024/10/1

  テンセグリティロボットの接触ダイナミクスをグラフニューラルネットワークでモデル化し、MuJoCoを真値とするシミュレーションおよび実機で高精度かつ効率的に学習できることを示した。