Harpreet Sawhney

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 散乱した収納作業におけるブレード挿入のための3Dアフォーダンス学習
  マニピュレーション2026/7/1

  散乱した布製ビン内でブレードを挿入する空間を確保するため、3D占有フィールド上のマスク付きオートエンコーダを用いて、各ボクセルでブレードの挿入可能性を推定する手法を提案した。実データ10,000エピソードで訓練し、従来のポーズベース手法より高い被覆率を達成した。

• ロボット収納のための視覚的先読み：スパーススナップショットからの拡散ベース世界モデル
  世界モデル2026/2/1

  倉庫ロボットの収納作業において、現在の観測と収納計画から収納後のビン内配置を予測する拡散モデルベースの世界モデルFORESTを提案し、幾何学的な予測精度と下流タスクでの有用性を示した。

• スキーマ誘導シーングラフ推論：マルチエージェントLLMシステムによるSG²
  VLA2025/2/1

  シーングラフのスキーマを手がかりに、計画立案エージェントと情報検索エージェントが反復協調して空間推論を行うマルチエージェントLLMフレームワークを提案し、Q&Aや計画タスクで既存手法を上回る性能を示した。