P. R. Kumar

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReGuide: テスト時ガイダンスから自己改善型拡散ポリシーへ
  拡散ポリシー/自己改善2026/6/1

  拡散ポリシーの共変量シフト問題に対し、テスト時にガイダンスで生成した修正軌道を再利用してポリシーを自己改善するフレームワークを提案した。

• 勾配ペナルティ付き潜在ダイナミクスによる滑らかでサンプル効率的な夢の学習
  モデルベース強化学習2026/5/21

  モデルベース強化学習のDreamerV3に、潜在遷移ダイナミクスの局所的な滑らかさを促す勾配ペナルティ正則化を追加し、サンプル効率を向上させた。

• 楽観的ワールドモデル：モデルベース深層強化学習における効率的探索
  モデルベース強化学習2026/2/10

  モデル学習に楽観的なダイナミクス損失を組み込み、報酬の高い遷移を優先する探索手法を提案。DreamerV3やSTORMに適用し、サンプル効率と累積報酬を改善。

• Natural Actor-Critic for Robust Reinforcement Learning with Function Approximation
  2023/7/1
• On the Use of the Observability Gramian for Partially Observed Robotic Path Planning Problems
  2018/1/1
• Near-Optimal Belief Space Planning via T-LQG
  2017/5/1
• A Near-Optimal Separation Principle for Nonlinear Stochastic Systems Arising in Robotic Path Planning and Control
  2017/5/1
• Belief Space Planning Simplified: Trajectory-Optimized LQG (T-LQG) (Extended Report)
  2016/8/1
• Non-Gaussian SLAP: Simultaneous Localization and Planning Under Non-Gaussian Uncertainty in Static and Dynamic Environments
  2016/5/1
• Feedback Motion Planning Under Non-Gaussian Uncertainty and Non-Convex State Constraints
  2015/11/1