Ouyang Lu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VISTA: UMIデータの視覚基盤と物理検証によるVLAトレーニング適応
  VLA2026/6/1

  UMIデータをVLAモデルの訓練に使う際の視覚的・物理的な不整合を解消するため、魚眼カメラ用VQAデータセットと物理検証パイプラインを導入し、実ロボット成功率を向上させた。

• AssemLM: ロボット組立のための空間推論マルチモーダル大規模言語モデル
  マニピュレーション2026/4/1

  組立マニュアル、点群、テキスト指示を統合し、6D組立姿勢を予測する空間推論マルチモーダル大規模言語モデルを提案。専用の点群エンコーダと大規模ベンチマークAssemBenchを導入し、実ロボット評価で最先端性能を達成した。

• Align-Then-stEer：統一潜在ガイダンスによる視覚-言語-行動モデルの適応
  VLA2025/9/1

  VLAモデルを下流タスクに適応させる際、事前学習との行動分布のずれを統一潜在空間でのアライメントと生成過程のガイダンスで解消し、少ないデータで効率的に微調整する手法を提案。

• 上半身と下半身の敵対的学習によるヒューマノイドの全身運動制御
  歩行2025/4/1

  上半身と下半身のポリシーを敵対的に学習させ、歩行と動作模倣を両立する全身制御フレームワークALMIを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。