Oumayma Bounou

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AdaJEPA: 適応的潜在世界モデル
  世界モデル/計画2026/6/30

  テスト時に世界モデルを適応させることで、分布シフト下での計画失敗を防ぐ手法を提案。MPCの閉ループ内で自己教師あり適応を行い、少数の勾配ステップで性能を大幅に改善する。

• 潜在計画のための時間的直線化
  世界モデル/表現学習2026/3/12

  世界モデルを用いた潜在計画のための表現学習を改善する手法を提案。人間の視覚処理における知覚的直線化仮説に着想を得て、曲率正則化により潜在軌道を局所的に直線化し、計画の安定性と成功率を向上させる。

• JEPA世界モデルによる価値誘導型行動計画
  行動計画2026/1/1

  JEPA世界モデルの表現空間を整形し、目標条件付き価値関数を状態埋め込み間の距離で近似することで、行動計画の性能を向上させる手法を提案した。

• 勾配ベース計画のための世界モデルにおける訓練・テストギャップの解消
  モデルベース強化学習2025/12/1

  世界モデルの訓練時とテスト時の目的のずれを埋めるため、訓練時のデータ合成手法を提案し、勾配ベース計画の性能を向上させた。物体操作やナビゲーションタスクで、従来のCEMと同等以上の性能を10%の時間で達成した。