Oliver Groth

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EXIMO: VLMによるVLAポリシー探索のガイド
  VLA/強化学習2026/8/20

  VLAポリシーの効率的なファインチューニング手法EXIMOを提案。VLMをプランナーとして使い、長期的なタスクを分解してデータ収集し、模倣学習とオフポリシーRLで最適化する。

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• 巧みな操作のための政策アイドリングの活用
  マニピュレーション2025/8/1

  ロボットの巧みな操作において、政策が特定の状態で動かなくなる「アイドリング」を検出し、その状態に摂動を加えることで探索を促し、性能を向上させる手法を提案。

• Offline Actor-Critic Reinforcement Learning Scales to Large Models
  2024/2/1
• Mastering Stacking of Diverse Shapes with Large-Scale Iterative Reinforcement Learning on Real Robots
  2023/12/1
• RoboCat: A Self-Improving Generalist Agent for Robotic Manipulation
  2023/6/1
• Is Curiosity All You Need? On the Utility of Emergent Behaviours from Curious Exploration
  2021/9/1
• Goal-Conditioned End-to-End Visuomotor Control for Versatile Skill Primitives
  2020/3/1
• Imagine That! Leveraging Emergent Affordances for 3D Tool Synthesis
  2019/9/1
• Analyzing Modular CNN Architectures for Joint Depth Prediction and Semantic Segmentation
  2017/2/1